2.1.1 座標系平移與旋轉之定義

INCON-R8 機器手臂CNC 控制器使用說明 ... 此章節使用座標系的平移與旋轉來敘述各座標系之間的關係，完整描述一座標偏移一共會有6 個參數：X , Y , Z , I , J , K 。

Skiptomaincontent Contents Index Search 2INCON-R8座標系統系統與整合使用說明2.1座標偏移設定 2.1.1座標系平移與旋轉之定義 此章節使用座標系的平移與旋轉來敘述各座標系之間的關係，完整描述一座標偏移一共會有6個參數：X,Y,Z,I,J,K。

X,Y,Z描述的是座標系的平移，如下圖所示：新座標系（X', Y',Z'）的原點在原座標系（X,Y,Z）上的位置，即為新座標系對原座標系的平移。

座標系平移 I，J，K描述的是座標系的旋轉，旋轉的順序為X-Y-Z，如下圖所示，第一步是將座標系（X,Y,Z）對X軸旋轉I角度，得到一個新的座標系（X',Y',Z'）；再來對Y'軸旋轉J角度，得到一個新的座標系（X'',Y'',Z''）；最後對Z''軸旋轉K角度，得到一個新的座標系（X''',Y''',Z'''）；也就是說將座標系（X,Y,Z）依X-Y-Z順序旋轉I，J，K角度後，即可得到座標系（X''',Y''',Z'''）；I，J，K會有多組解的狀況，但不會影響手臂動作的正確性。

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